仿蟹机器人步态分析与仿真

• 作者: 刘小成 沈天柱
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 仿蟹机器人 步态 模拟仿真
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 软件时空
• 页码范围: 215-216,243
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2011.07.085

摘要

在仿蟹机器人的行走控制中,步态的选择对机器人的稳定快速行走具有至关重要的作用.本文对仿蟹八足机器人的基本步态进行了分类,并进一步对八足波形步态进行分析,得出八足步行机器人在采用双四足步态的行走方式时,既可以满足速度的要求,又可以保证机器人的稳定性.通过计算机软件ADAMS对所选步态进行全局仿真,结果验证了步态规划的合理性,同时得到了机器人相关物理量的变化曲线,为进一步选择电机,分析机器人系统的动态特性提供了依据.