基于最优激励轨迹的RRR机械臂动力学参数辨识

• 作者: 娄玉冰 王东署
• 来源期刊: 郑州大学学报（理学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 最优激励轨迹 参数辨识 RRR机械臂 条件数
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 108-112
• 分类号: TP241
• 字数: 2338字
• 语种: 中文

摘要

机器人动力学参数的精确辨识是对机器人进行精确控制的前提,参数辨识的精度与所采用的标定轨迹直接相关.以RRR机械臂为研究对象,建立该机械臂的动力学模型.在动力学参数辨识时,选择有穷傅里叶级数做为最优激励轨迹的表达式,通过最小化退化矩阵的条件数来获得最优激励轨迹中的参数,同时把各关节位置、速度和加速度的物理约束与激励轨迹结合起来,使获得的最优激励轨迹在物理意义上是可行的.通过在激励轨迹中指定频率范围来避免激励机器人的柔性特性,利用最小二乘法来辨识动力学参数.最后仿真验证了该辨识方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王东署	郑州大学电气工程学院	44	556	12.0	22.0
2	娄玉冰	郑州大学电气工程学院	1	5	1.0	1.0