基于单叶双曲面的标准Stewart并联结构六维力传感器各向同性优化设计

• 作者: 何景峰 佟志忠 姜洪洲 段广仁
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart并联结构 各向同性 传感器 优化设计 单叶双曲面
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 材料工程与机械制造
• 页码范围: 2327-2334
• 分类号: TP242|TM930.2
• 字数: 4070字
• 语种: 中文
• DOI: 11-1929/V.20110726.1649.002

摘要

基于Stewart并联结构六维力/力矩传感器在空间六维力的准确检测上具有广泛前景,设计低耦合、高精度、易于标定和使用的六维力/力矩传感器是其结构设计的关键问题.传统Stewart并联结构几何参数描述为6个相互耦合的变量,不利于实现设计参数与设计指标的解耦,而且非正交条件下的各向同性使得六维力/力矩传感器仍存在耦合,为此提出基于单叶双曲面定义并构造Stewart并联结构,将最小结构参数描述集元素数量减至3个,利用解析的静态数学模型推导满足传感器正向和逆向的力/力矩各向同性的条件,以得到二者相互制约的关系,给出解耦中心数学表达式.通过综合各个性能指标,提出了优化设计方法,给出了构造一类各向同性的Stewart并联结构六维力/力矩传感器的新方法,为该类传感器设计提供了新路线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段广仁	哈尔滨工业大学航天学院	200	1617	20.0	28.0
2	何景峰	哈尔滨工业大学机电工程学院	40	338	10.0	16.0
3	佟志忠	哈尔滨工业大学机电工程学院	16	120	8.0	10.0
4	姜洪洲	哈尔滨工业大学机电工程学院	35	443	12.0	19.0