基于2D-3D双目运动估计的立体视觉定位算法

• 作者: 蒋云良 许允喜 陈方
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 运动估计 立体视觉 视觉定位 EPnP算法
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 页码范围: 104-110
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3959字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-501X.2011.09.020

摘要

运动估计算法是影响立体视觉定位精度的重要因素,传统的3D-3D运动估计算法受噪声影响很大,计算精度不高.本文提出了一种基于2D-3D双目运动估计的立体视觉定位算法.算法不使用运动后的特征点3D坐标,而直接利用其2D图像投影坐标.首先,利用EPnP运动估计算法确定匹配内点和初始运动参数.接着,利用双目相机之间的2D投影几何约束,提出了基于Levenberg-Marquardt算法的2×2D-3D运动参数优化算法,利用确定的匹配内点和初始运动参数,使特征点在立体相机左右图像上的再投影误差最小,从而达到最优的立体相机2D-3D运动估计.仿真实验和户外真实实验表明:本文算法获得了很高的计算精度、鲁棒性,大大优于传统的基于3D-3D运动估计的立体视觉定位算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋云良	湖州师范学院信息与工程学院	71	1242	16.0	34.0
2	许允喜	湖州师范学院信息与工程学院	22	200	7.0	13.0
4	陈方	湖州师范学院信息与工程学院	13	93	6.0	9.0