机身自动调姿方法及误差分析

• 作者: 方伟 朱永国 李泷杲 黄翔
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 飞机装配 位姿调整 标定 自动定位器 误差分析
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 页码范围: 229-234
• 分类号: V262.4
• 字数: 4915字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2011.02.016

摘要

提出了机身自动调姿方法.该调姿方法利用研发的调姿控制平台将激光跟踪仪跟踪测量、托架式自动定位器、精确控制系统和调姿集成软件系统有机结合起来,完成位姿信息采集、位姿解算、轨迹规划、运动学逆解、定位器自动定位,实现机身自动精确调姿.调姿过程中,跟踪仪自动跟踪测量位姿基准点,获得机身实时位姿,从而对调姿轨迹进行及时修正.利用微变换齐次变换矩阵,研究了各误差源与机身调姿误差的关系,对多个定位器误差进行了融合,误差分析为保证调姿精度提供了理论依据.初步工程验证表明:该调姿方法能有效降低机身调姿误差,提高总装精度和效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄翔	南京航空航天大学机电学院	130	1532	21.0	31.0
2	方伟		7	139	5.0	7.0
3	李泷杲	南京航空航天大学机电学院	60	430	10.0	18.0
4	朱永国	南京航空航天大学机电学院	1	28	1.0	1.0