基于矢量法的月球车运动学分析

• 作者: 刘建军 陈建新
• 来源期刊: 航天控制
• 学科: 工学
• 关键词: 月球车 运动学 滑转 矢量方法
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 空间飞行器制导、导航与控制技术
• 页码范围: 8-13
• 分类号: O311|TH113.2
• 字数: 3899字
• 语种: 中文

摘要

为解决月球车在月球表面上的运动学问题,对月球车在非结构化环境下并且轮地之间存在滑移的情况下的运动学进行建模与分析.在分析多刚体链式机构运动的速度特性的基础上,建立整车速度的矢量表达式,利用矢量分析方法,建立摇臂悬架式月球车在崎岖地形中行进并且轮地之间存在滑转情况的运动学模型.利用ADAMS和MATLAB对运动控制过程进行仿真,验证该建模方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈建新		15	111	5.0	10.0
3	刘建军		4	12	2.0	3.0