力控制系统的若干设计问题

• 作者: 刘彦文 李佳 王广雄 綦志刚
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 力控制 速率控制 积分控制律 阻抗控制 无源性设计
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 页码范围: 98-102
• 分类号: TP273
• 字数: 3831字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2011.04.017

摘要

提出各类力控制系统设计时应遵循的原则.分析指出力控制中的对象数学模型是零阶的比例环节,所以系统的回路中必定要包含一个积分环节以保证带宽.故在一般的工业应用场合,力控制系统常采用一种比例的速率控制模式.在机械手的力控制中则是采用积分控制律.由于积分控制的动态响应较慢,所以系统设计中还常包括对扰动的补偿.对于阻抗控制场合,力控制设计应该与期望的虚拟环境的阻抗相匹配.此外,为了保证人在回路实时控制系统的稳定性,应该进行无源性设计.所提出的设计原则对系统的调试也极有帮助.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李佳	哈尔滨工程大学自动化学院	35	358	10.0	18.0
2	王广雄	哈尔滨工业大学航天学院	64	576	14.0	18.0
3	刘彦文	哈尔滨工程大学自动化学院	28	168	7.0	11.0
4	綦志刚	哈尔滨工程大学自动化学院	21	205	8.0	13.0