空间探测自组装群体模块化机器人

• 作者: 李海源 魏洪兴
• 来源期刊: 航天器工程
• 关键词: 空间探测 群体机器人 模块化 自组装 仿真试验
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 72-78
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8748.2011.04.015

摘要

针对地外星球表面地形多变,探测机器人处于复杂的非结构化环境中,提出了一种结合自重构和群体机器人特点的自组装群体模块化机器人（Sambot）。每一个模块都能自主移动,同时通过对接机构可与多个其他模块连接在一起,形成具有更强运动能力的集合体机器人。介绍了Sambot的总体设计（包括机械结构和控制系统）,分析了Sambot通过组装构建的典型构型——线性构型和多足构型,展示了机器人的仿真试验和硬件试验。Sambot机器人平台综合了多种类型机器人的优点,增强了在空间探测过程中的适应性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏洪兴	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	86	1477	19.0	36.0
2	李海源	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	1	10	1.0	1.0