一种新型三自由度并联机构的奇异性分析

• 作者: 丁文勇 唐元恒 张永 王海东
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 螺旋理论 雅克比矩阵 奇异位形
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 37-40
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2011.06.010

摘要

提出了一种新型三自由度空间并联机构,根据螺旋理论分析了该机构的运动平台只能实现三维移动.利用坐标变换法建立了机构的位置和速度解析方程,并根据正、逆雅克比矩阵系统分析了机构的奇异位形.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐元恒		10	44	4.0	6.0
2	王海东		41	158	7.0	10.0
3	张永		2	5	1.0	2.0
4	丁文勇		8	23	3.0	4.0