基于Kalman滤波的AUV两位置对准方法

• 作者: 戴学丰 郝冰
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自主式水下潜器 两位置对准 Kalman滤波 可观测性 谱条件数
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 工程应用技术与实现
• 页码范围: 260-263,271
• 分类号: U666.1
• 字数: 5429字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2011.11.090

摘要

针对自主式水下潜器(AUV)的特定工作环境及导航系统对准精度的需求,提出一种基于Kalman滤波的两位置组合对准方法.建立系统误差模型,分析两位置组合对准原理,通过改变惯导系统误差模型中的捷联矩阵改善系统的可观测性,利用谱条件数求取两位置对准时系统参数可观测度.仿真结果表明,该方法能准确估计器件偏差,经补偿后能提高系统的对准精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴学丰	齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院	56	285	9.0	13.0
2	郝冰	齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院	11	20	3.0	3.0