平面2自由度并联机构弹性振动的最优控制

• 作者: 张锋涛 雷改丽
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机 构弹性振动 主动控制 最优控制
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 51-55
• 分类号: TH112|TB535
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2011.10.014

摘要

以设计高速精密并联机构为目标,分析了平面2自由度并联机构弹性振动的动力响应.针对构件振动的主要型态,提出振动主动控制的措施,建立了机构弹性振动主动控制的状态空间模型.基于最优控制理论,兼顾系统响应速度及控制能量两个方面,提出衡量控制品质优劣的泛函型性能指标,实现了机构弹性振动的最优主动控制.结果表明,这种最优主动控制策略较大幅度的降低了机构弹性振动的水平,提高了机构末端点的定位精度和运动精度,且控制能量的变化范围及幅值小,工程上容易实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	雷改丽	宝鸡文理学院机电工程系	12	51	5.0	6.0
2	张锋涛	宝鸡文理学院机电工程系	11	35	3.0	5.0