基于Paden-Kahan子问题求解滚仰式导引头角增量

• 作者: 朱明超 贾宏光
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 滚仰式导引头 角增量求解 Paden-Kahan子问题 逆运动学
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1838-1844
• 分类号: TJ765.331|TP27
• 字数: 3055字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20111908.1838

摘要

根据滚转俯仰双框架导引头的结构特点,对框架进行了运动学分析.基于Paden-Kahan子问题,给出了封闭形式的滚仰角增量求解算法.通过将导引头的滚仰角增量求解分解为两个规范的Paden-Kahan子问题使运动学逆解由两个简单的刚体运动组成,从而简化了滚仰角增量求解的复杂度.为避免运动学逆解不唯一,应用最小角增量准则对运动学逆解进行了优化.数值仿真显示,求解的角增量使光轴指向误差为零,保证了光轴与视线的重合.最后,采用角增量求解算法对圆周轨迹目标进行半实物跟踪实验,结果表明,提出的逆运动学算法可以有效求解滚仰式导引头滚仰角增量,实现目标闭环跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾宏光	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	120	1499	18.0	33.0
2	朱明超	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	23	273	10.0	16.0