仿袋鼠跳跃机器人用关节运动控制器设计

• 作者: 卢刚 李声晋 郭本振
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: DSP PWM 关节运动控制器 积分分离PID
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 页码范围: 38-41
• 分类号: TP24
• 字数: 3003字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2011.02.011

摘要

设计了一种基于TI公司高性能浮点DSP TMS320F28335和双全桥PWM电机驱动器DRV8402的仿袋鼠跳跃机器人关节运动控制器.控制器实时采集机器人3个关节相对运动角度,利用积分分离的PID控制算法实现关节驱动电机位置闭环控制.设计了基于LabWindows/CVI的上位机测控软件,制作了控制器样机并进行系统联调,实验结果表明控制器设计合理,方案可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李声晋	西北工业大学机电学院	125	961	16.0	24.0
2	卢刚	西北工业大学机电学院	78	508	12.0	18.0
3	郭本振	西北工业大学机电学院	2	13	2.0	2.0