未标定摄像机非共面P4P问题的一种解析解

• 作者: 张祥德 徐心和 郭阳
• 来源期刊: 计算机学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非共面P4P问题 摄像机标定 摄像机定位 析配消元法 解的上限
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 研究论文与技术报告
• 页码范围: 748-754
• 分类号: TP391
• 字数: 3155字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1016.2011.00748

摘要

经典PnP问题是以摄像机内参已知为前提条件的,然而对未标定摄像机PnP问题的研究更具有实际意义.文中针对未标定二参数针孔摄像机,首次研究了非共面P4P问题解的个数,同时提出了一种解析解.不仅可以求出摄像机相对于世界坐标系的位姿,而且还能得到摄像机的内参.首先根据投影方程和旋转矩阵的性质,利用14个变量构造出了14个约束方程,然后通过消元推导出只含一个未知数的8次多项式方程,分析证实一般情况下未标定摄像机非共面P4P问题最多有8组实解,而且解的上限可以达到.大量的仿真和真实图像实验表明,该算法在确定摄像机内外参上精度很高,且鲁棒性很强.该算法在物体定位、手眼定标、路标导航等领域具有比较重要的实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学人工智能与机器人研究所	295	7536	42.0	73.0
2	张祥德	东北大学数学系	55	569	14.0	22.0
3	郭阳	东北大学数学系	7	45	5.0	6.0