三维空间调库机械手快速存取系统

• 作者: 朱帅
• 来源期刊: 伺服控制
• 学科: 工学
• 关键词: PLC 立体仓库 最近速度 最优位置
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 页码范围: 43-46
• 页数: 4页
• 分类号: TP311.13

摘要

机械手快速存取系统是自动化立体仓库的重要部分,主要完成货物位置的自动寻优以及货物的出入库。首先介绍了快速存取系统的背景与意义以及国内外发展现状。然后根据系统的功能需求分析,设计系统的总体方案。方案确定后,搭建系统网络连接图并进行通信调试。频率的设置决定了机械手的运行轨迹。根据不同情况下机械手现场的运行轨迹分析,论证出最优频率的运行轨迹。由于取放货对应着不同最优速度,所以在下位机的程序设计中,两组频率单独动态给定PLC程序。由于组态软件对控制系统的集中管理,所以可以利用组态函数进行位置寻优,找到最近的取货位置与放货位置。同时,通过组态王与VC＋＋进行通信,得出机械手的最优速度。机械手先找到最近的取货与放货位置,然后以最优速度进行取货与放货,从而大大提高了工作效率。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱帅	中国矿业大学信息与电气工程学院	7	33	3.0	5.0