机器人加工精度在线控制的研究

• 作者: 俞琪 樊留群
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 加工精度 实时 在线
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 41-44
• 分类号: TP242
• 字数: 2571字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2011.08.007

摘要

提出一种基于KUKA机器人控制器的在线控制方法,用来实时补偿工业机器人在钣金加工中由于自身柔性所产生的加工误差.在已有机器人末端接触力与位置误差关系的基础上,根据机器人控制器自身限制条件和编程语言,设计出简化控制算法和相应的程序,用于对加工中的机器人末端位置进行实时补偿,以达到提升加工精度的目的.该在线实时控制的方法通过实验与分析后,被证实具有一定的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊留群	同济大学中德学院	79	610	12.0	22.0
2	俞琪	同济大学中德学院	1	1	1.0	1.0