智能车辆纵横向反演变结构协调控制

• 作者: 李琳辉 王荣本 胡平 郭景华
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能车辆 协调控制 纵横向运动 反演变结构 智能交通系统
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 页码范围: 88-94
• 分类号: U461.2|TP242.6
• 字数: 4748字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2011.10.014

摘要

针对智能交通系统中车辆纵横向运动控制问题进行研究,建立了车辆的纵横向耦合非线性动力学模型,根据该控制系统具有非线性、强耦合和参数非匹配不确定性的特点,基于反演变结构控制理论,设计了智能车辆纵横向运动的协调控制算法；利用李雅普诺夫稳定性分析方法,证明了该控制算法可保证跟踪误差一致有界收敛.考虑到变结构的抖振问题,引入饱和函数.仿真试验表明:该协调控制算法具有快速、准确跟踪,强鲁棒性和全局稳定的良好特性,同时能有效抑制控制系统抖振.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡平	大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室汽车工程学院	152	1527	20.0	32.0
2	李琳辉	大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室汽车工程学院	34	235	9.0	14.0
3	王荣本	吉林大学交通学院	108	3676	36.0	57.0
4	郭景华	大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室汽车工程学院	5	117	4.0	5.0