单级倒立摆稳定控制及其联合仿真

• 作者: 党培 李秋菊
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 非线性 广义扩展线性化 虚拟样机 联合仿真
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 44-47
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2496字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2011.11.013

摘要

针对倒立摆系统的稳定控制,提出了一种基于广义扩展线性化的非线性控制方法,设计了非线性状态反馈控制器.同时利用ADAMS软件建立单级倒立摆虚拟样机模型,通过其输入输出接口实现对Matlab的通信,并进行了ADAMS/Controls控制模块与Matlab联合仿真分析.仿真结果验证了控制方法的有效性,且更接近物理样机控制效果,为控制方案的仿真分析和改进提供了一种新途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秋菊	华北水利水电学院电力学院	16	28	3.0	5.0
2	党培	河南工业大学机电工程学院	14	55	5.0	7.0