基于并联机构的仿人机器人结构设计

• 作者: 戴珊珊 陈庆贺
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人型机器人 并联机构 结构设计 仿真
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 77-80
• 分类号: TH122|TP242
• 字数: 2470字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2011.11.020

摘要

仿人型机器人具有较强的环境适应能力.为了提高机器人的灵活性及稳定性,文章采用球面三自由度并联机构作为腰关节,并对该关节结构进行了改进,设计了一种新型的仿人型机器人,并利用ADAMS软件对其进行了仿真验证.结果表明,机器人能够进行完整的步态行走,腰部并联机构采用3-RRR+S’-p机构,能够实现机器人腰部的灵活运动,具有较好的稳定性和刚性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴珊珊	中国矿业大学机电学院	6	27	4.0	5.0
5	陈庆贺		1	8	1.0	1.0