RoboCup小型足球机器人测速系统研究

• 作者: 李明雄 李晓明 赵晓
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 足球机器人 现场可编程门阵列 M法 光电编码器 测速
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 页码范围: 198-201,216
• 分类号: TH824|TP24
• 字数: 3704字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2011.02.017

摘要

为了实现对RoboCup小型足球机器人的实时测速,设计了一种采用光电编码器和现场可编程门阵列(FPGA)实现的测速系统.采用FPGA作为控制芯片,以可编程单芯片系统(SOPC)的设计方法进行设计,嵌入NIOS Ⅱ处理器,利用FPGA的硬件可编程的特点设计各个功能模块,并且采用了M法进行测速,精度高、实时性好.系统实现了对每个足球机器人4个驱动电机的实时测速,且在FPGA内部与足球机器人的NIOS Ⅱ控制器进行连接,简化了系统的设计,减少了系统的体积,方便对硬件进行修改、仿真以及系统的升级.通过Quartus Ⅱ Simulator对所设计测速电路进行了仿真分析,仿真结果验证了系统的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李晓明	浙江理工大学机械与自动控制学院	48	258	10.0	13.0
2	李明雄	浙江理工大学机械与自动控制学院	2	6	1.0	2.0
3	赵晓	浙江理工大学机械与自动控制学院	4	12	2.0	3.0