基于滑模思想和Elman网络的操作条件反射学习控制方法

• 作者: 阮晓钢 陈静
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 操作条件反射 滑模控制 Elman刚络 熵 倒立摆 平衡控制
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1398-1401,1406
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对一类单输入单输出高阶非线性控制系统，提出一种基于滑模思想和Elman网络的操作条件反射（OCR）学习控制方法．该方法采用Elman网络构造滑模面-行为对的评价函数，通过滑模面的变化设计奖赏函数，根据奖赏信号更新评价函数，实现行为选择概率的更新．通过每轮次熵的定义，定量分析了所学知识的变化量．针对行走倒立摆系统的仿真实验结果表明，采用该仿生的OCR学习控制方法，可实现行走倒立摆的平衡控制．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学电子信息与控制工程学院	240	2182	23.0	35.0
2	陈静	北京工业大学电子信息与控制工程学院	18	111	6.0	10.0