苹果被动抓取柔性机械手的结构与分析

• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 绳牵引 柔性关节 机械手 被动抓取 Matlab优化
• 年，卷（期）: 2011,（15）
• 所属期刊栏目: 包装技术与工程
• 页码范围: 14-17,47
• 页数: 5页
• 分类号: TB486.03
• 语种: 中文

摘要

为了满足包装生产线上分拣不同大小苹果的要求,设计了一种气动绳牵引的被动抓取的柔性机械手。在满足苹果抓取力的情况下,以抓取最大和最小苹果的力的差值最小为目标函数,采用Matlab软件的fmincon函数优化,得出了2个结构尺寸（a,δ）、扭弹簧的刚度（k）和预紧角（10）及抓取最小苹果时机械手关节的角度（2）,并给出了机械手的初始状态和气动控制方法。