不确定性机器人的反演递推设计

• 作者: 周景雷
• 来源期刊: 电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 不确定性 机器人 反演递推 Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 页码范围: 78-79
• 分类号: TP3
• 字数: 1720字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0755.2011.02.031

摘要

针对一类不确定性机器人的定点和跟踪两个基本控制问题,设计出了基于反演递推法的控制器.首先将机器人动力学模型通过线性反馈得到两个子系统,然后对每个子系统分别构造Lyapunov函数来保证其稳定于定点(原点)或者跟踪给定的轨迹,从而最终达到了对机器人系统的定点和跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周景雷	菏泽学院机电工程系	15	33	3.0	5.0