应用稳态误差分析辨识LuGre模型参数

• 作者: 向红标 张晨阳 朱嘉 李醒飞 谭文斌
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: LuGre摩擦模型 参数辨识 转矩纹波 稳态误差
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 664-671
• 分类号: TP273|TP391
• 字数: 4121字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20111903.0664

摘要

为精确得到模型的动静态参数,提出了以稳态误差分析为基础的模型参数辨识方法.首先,确立了伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系,并以此为基础消除了转矩纹波对摩擦模型参数辨识的干扰;然后,利用稳态误差推导摩擦力矩,采用遗传算法辨识动静态参数;最后,利用辨识后的模型进行摩擦补偿,分析其补偿效果.实验结果表明,补偿后的稳态误差明显减小,匀速运动时由36 μm减小到±3 μm,匀加速运动时由34 μm减小到±3 μm,正弦运动时由±35 μm减小到±7 μm.本文提出的辨识方法能够精确地得到LuGre摩擦模型的动静态参数.基于辨识后的模型可有效地提高伺服系统的跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李醒飞	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	147	1425	20.0	30.0
2	谭文斌	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	17	361	11.0	17.0
3	朱嘉	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	12	232	6.0	12.0
4	张晨阳	天津商业大学机械工程学院	16	216	9.0	14.0
5	向红标	天津理工大学机械工程学院	5	132	5.0	5.0