四自由度模块化机械臂运动学建模

• 作者: 吴怀宇 彭晟远 郑秀娟 闫贺
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四自由度机械臂 D-H算法 解析解
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 基金项目与博士论文
• 页码范围: 1-4,8
• 分类号: TP273
• 字数: 3138字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-2552.2011.10.001

摘要

首先根据四自由度(MT-R)模块化机械臂的结构特点和运动学约束,利用D-H算法对机械臂进行表示和建模,得到了以关节角度为变量的正运动学模型.利用矩阵逆乘的解析法求解机械臂逆运动学的完整解析解；最后通过仿真和实验验证了正运动学模型及运动学逆解的正确性.验证结果为机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴怀宇	武汉科技大学信息科学与工程学院	100	816	14.0	23.0
2	郑秀娟	武汉科技大学信息科学与工程学院	7	69	5.0	7.0
3	彭晟远	武汉科技大学信息科学与工程学院	3	42	3.0	3.0
4	闫贺	武汉科技大学信息科学与工程学院	5	43	4.0	5.0