一种自动导引小车的导航优化算法研究

• 作者: 张伟军 魏周蕊
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹跟踪 纠偏 实时性 模糊算法
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 13-17,38
• 分类号: TH242
• 字数: 2491字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2011.06.001

摘要

针对AGV纠偏过程中存在的调整时间过长,车身摆动比较大、经常掉线等缺点,为了提高小车导航的实时性、准确性和实现小车的可靠控制,在划分小车位置区间的基础上,提出了一种智能控制算法-自适应模糊PD算法.通过模糊模块在线调整PD控制模块参数,最终实现了小车左右轮速的实时调整,实现实时路径跟踪,并通过MATLAB仿真得到多组数据.仿真结果表明,利用该优化算法,小车导航具有实时性好、准确性高、不易掉线的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟军	上海交通大学机械与动力工程学院	70	383	11.0	16.0
2	魏周蕊	上海交通大学机械与动力工程学院	1	0	0.0	0.0