基于PSO算法的机械臂PID控制器参数优化

• 作者: 兰维瑶 刘东 喻骁
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: PID控制器 参数优化 粒子群优化算法 机械臂
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 89-92
• 分类号: TP24
• 字数: 2588字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2011.02.025

摘要

机械臂的工作环境复杂,对其工作的响应指标要求较高.PID控制受限于机械臂的数学模型的复杂性与不精确性,导致经典的参数整定方法在实际生产中适应性不良或性能欠佳.文章基于MATLAB/Simulink将PSO算法(粒子群优化算法)用于机械臂PID控制器的参数优化中,通过对3关节连杆机械臂单次拉伸动作的建模仿真研究,结果表明:使用此方法后,机械臂各关节响应的调节时间和超调童都得到明显的优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘东	西南交通大学电气工程学院	22	103	6.0	10.0
2	喻骁	厦门大学信息科学与技术学院	1	11	1.0	1.0
3	兰维瑶	厦门大学信息科学与技术学院	11	64	5.0	7.0