平面三自由度机械臂的轨迹规划及仿真

• 作者: 平雪良 徐稀文 陈鲁刚
• 来源期刊: 工具技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 运动学 Adams 仿真
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与工艺
• 页码范围: 26-30
• 分类号: TP242
• 字数: 3031字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-7008.2011.09.007

摘要

根据D-H坐标变换方法建立平面三自由度机械臂的齐次坐标变换矩阵,用代数方法建立逆运动学方程的数学模型；通过程实现对数学模型的求解,获得机械臂各关节的数据.通过对求解的数据进行处理导入到Adams软件中建模仿真,仿真结果验证数学建模计算数据正确,方法可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	平雪良		127	922	18.0	25.0
2	徐稀文		4	62	4.0	4.0
3	陈鲁刚		5	66	4.0	5.0