一种智能叉车的模糊自适应控制算法

• 作者: 范雪峰 雷益鸣
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应PID 模糊控制 智能叉车
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 58-61
• 分类号: TH-39
• 字数: 2408字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2011.10.011

摘要

视觉控制的智能叉车能根据道路特征自动循迹,并且寻找货物进行装货和卸货,但智能叉车中方向控制和速度控制存在着高度的时变性和非线性,通过传统单一的PID控制方法难以产生较好的控制效果.文章研究了叉车运动特征,通过提取特征值并结合模糊控制策略,使PID有更好的自适应性,并使叉车在一次纠偏中纠偏到位,减少整个过程的调整次数保证系统稳定运行.