Robocup3D仿人机器人中基于频率加权的ZMP补偿算法

• 作者: 李娟娟
• 来源期刊: 电子测试
• 学科: 工学
• 关键词: ZMP 稳定性 补偿系统
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与研发
• 页码范围: 20-24
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2828字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8519.2011.03.005

摘要

本文提出了一种新的ZMP补偿算法,本算法以仿人机器人的ZMP误差信号的频率分析为基础.ZMP(zero moment point)即零力矩点,是仿人机器人的一个重要的物理量,根据双足机器人系统的ZMP方程和实际的ZMP信息,在Tomoya Sato和-Kouhei提出的ZMP的补偿方法的基础上,提出一种新的补偿方法,根据ZMP误差信号的频率大小调整反馈参数,实时补偿机器人保持稳定所需要的力矩,从而实现机器人行走过程中的速度与稳定性的控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娟娟	南京邮电大学自动化学院	1	1	1.0	1.0