水下无人航行器水平面路径跟踪控制方法研究

• 作者: 严浙平 张彦超 徐健 高鹏
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: UUV SDRE 粒子群 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2985-2988
• 分类号: TP273|U661.33
• 语种: 中文

摘要

针对水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)运动控制具有非线性和强耦合特点,设计了基于SDRE (State -Dependent- Riccati Equation)方法的UUV水平面路径跟踪控制器,通过将非线性动力学方程伪线性化,解代数黎卡提方程得到控制律；针对以往SDRE权系数矩阵选择使用手工调试,过程复杂且很难得到最优解的问题,引入粒子群寻优算法,将改进后的粒子群算法用于SDRE权系数矩阵的寻优,从而得到优化后的控制器参数；对所设计的控制系统进行了仿真验证,结果显示UUV可以很好地跟踪上期望轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐健	哈尔滨工程大学自动化学院	26	181	9.0	12.0
2	高鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	39	282	8.0	16.0
3	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
4	张彦超	哈尔滨工程大学自动化学院	3	5	1.0	2.0