基于多项式插值的五自由度机械臂轨迹规划方法研究

• 作者: 孙绍杰 席雷平 苏立军 齐晓慧
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 五自由度机械臂 轨迹规划 多项式插值
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 33-37
• 分类号: TP242
• 字数: 2955字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/J.issn.1007-080x.2011.11.006

摘要

根据机械臂的特殊结构,利用几何法进行机械臂的逆运动学求解.分析了机械臂末端抓手线速度、线加速度和关节角角速度、加速度的关系,对雅各比矩阵的奇异性进行了分析.分别利用三次插值和五次插值的方法对机械臂点位作业和连续路径作业进行关节空间轨迹规划.仿真结果表明插值算法实现了机械臂的轨迹规划要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐晓慧	军械工程学院光学与电子工程系	119	1399	18.0	33.0
2	席雷平	军械工程学院光学与电子工程系	22	197	8.0	13.0
3	苏立军	军械工程学院光学与电子工程系	17	195	7.0	13.0
4	孙绍杰	军械工程学院光学与电子工程系	3	40	3.0	3.0