基于Player的室内服务机器人的地图构建和定位系统

• 作者: 何武 汪瑶 王斌 路巍
• 来源期刊: 仪表技术
• 学科: 工学
• 关键词: Player 服务机器人 地图构建 DP-SLAM KLD-AMCL 定位
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 页码范围: 56-58
• 分类号: TP242
• 字数: 2380字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2394.2011.05.019

摘要

在开源框架Player平台的基础上搭建了针对室内服务机器人的地图构建和定位系统.首先将DP-SLAM算法移植到Player,离线构建动态地图,以减少人工绘制地图的误差和制约;然后引入一种KLD取样的适应的蒙特卡洛(KLD-AMCL)定位算法,通过计算MLE与真实后验的KL距离,自适应调整所需粒子数;最后结合Player平台、动态地图和KLD-AMCL算法,搭建了针对室内服务机器人的定位系统.实验表明,该系统具有较好的环境适应性和较高的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王斌	中国科学院合肥智能机械所	325	6645	42.0	69.0
5	路巍	中国科学院合肥智能机械所	8	41	4.0	6.0
6	汪瑶	中国科学院合肥智能机械所	2	9	1.0	2.0
10	何武	中国科学院合肥智能机械所	1	9	1.0	1.0