双目立体视觉和GSOM相结合的机器自主地图构建方法

• 作者: 于乃功 王丽
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 双目立体视觉 GSOM 神经网络 拓扑地图
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 2810-2813
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文

摘要

双目立体视觉和自组织可增长特征映射图GSOM (Growing Self-organizing Map)相结合的机器人地图构建方法首先利用双目立体摄像机采集图像,借助双目立体视觉处理技术,将采集到的图像信息转化成神经网络的训练样本；然后利用GSOM的地图绘制算法,通过不断增加新的神经元实现网络规模的增长,用441个SOM神经元便表示了2000个样本点的环境特征信息的拓扑地图,体现了对输入样本分布的逼近特性；实验结果表明双目立体视觉和GSOM相结合的机器人自主地图构建方法可行,并表现出类似生物的自主智能行为.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王丽	北京工业大学电子信息与控制工程学院	133	1374	20.0	33.0
2	于乃功	北京工业大学电子信息与控制工程学院	54	466	13.0	18.0