不确定环境下的多无人机协同搜索航路规划

• 作者: 吴文超 唐上钦 宋磊 白壬潮 黄长强
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 飞行器控制、导航技术 多无人机 协同搜索 航路规划
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 页码范围: 1337-1342
• 分类号: V448.2
• 字数: 4022字
• 语种: 中文

摘要

为解决多架无人机(UAV)在不确定环境中搜索目标的问题,根据多UAV协同搜索的基本原则,建立了多UAV协同搜索的环境模型和UAV运动模型,提出了一种满足UAV机动限制和适应数据通讯延迟的协同路径决策算法.根据先验知识将环境分为未知环境,已知环境和禁飞区,设计了搜索回报函数,引导UAV对未知环境进行搜索,对已知环境进行规避；提出了禁飞区回避决策,实现了UAV对禁飞区的完全回避.最后进行了仿真实验,并与2种非协同搜索算法的仿真结果进行了比较,结果表明,本文提出的协同搜索算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄长强	空军工程大学工程学院	126	698	13.0	17.0
2	宋磊	空军工程大学工程学院	14	110	6.0	10.0
3	吴文超	空军工程大学工程学院	18	127	7.0	10.0
4	唐上钦	空军工程大学工程学院	9	78	5.0	8.0