小型仿人机器人逆运动学分析及步态规划

• 作者: 付庄 王勇 赵言正 闫腾达
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 逆运动学分析 “滑移杆”化简法 步态规划
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 72-76
• 分类号: TH112
• 字数: 2911字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2011.05.014

摘要

基于机器入学的理论基础,在对小型仿人机器人几何机构和行走特点进行分析的基础上,加入了机构的约束条件,讨论了这些约束条件的来源,并用“滑移杆”化简方法进行了逆运动学变换,得到了逆运动学方程的反解.在此基础上实现对机器人步态规划,并且进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇	上海交通大学机器人研究所	137	795	16.0	22.0
2	付庄	上海交通大学机器人研究所	112	692	14.0	21.0
3	赵言正	上海交通大学机器人研究所	105	457	12.0	16.0
4	闫腾达	上海交通大学机器人研究所	2	2	1.0	1.0