基于DSP的四足机器人电控系统设计

• 作者: 卢刚 李声晋 陈玉
• 来源期刊: 微特电机
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 电控系统 无刷直流电动机
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 设计分析
• 页码范围: 8-10
• 分类号: TM381
• 字数: 2535字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-7018.2011.03.003

摘要

针对以狗为仿生对象的四足机器人,设计了分层分布式结构的控制系统,分别以dsPIC30F6014A和dsPIC30F4012为控制核心对电控系统的主控制器和关节控制器进行了软硬件设计.实验表明,该电控系统设计合理,能有效控制四足机器人的各种步态行为,基本满足设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李声晋		125	961	16.0	24.0
2	卢刚		78	508	12.0	18.0
3	陈玉		4	26	3.0	4.0