基于纯追踪模型的路径跟踪改进算法

• 作者: 付维平 吕文杰 李岁劳 马戎
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 路径跟踪 纯追踪 前视距离 模糊控制
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 理论与实践
• 页码范围: 93-96,100
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3826字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2011.07.024

摘要

针对前视距离随车辆位置、速度变化而调整的问题,将模糊控制器与纯追踪算法相结合,把速度和航向偏角作为模糊控制器的输入量,利用驾驶经验制定模糊控制规则,输出前视距离,从而使前视距离得到动态调整,以达到理想的跟踪效果.在直线道路和折线道路上,对动态前视距离纯追踪算法和固定前视距离纯追踪算法进行仿真对比,结果表明改进的算法使得路径跟踪效果得到明显提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李岁劳	西北工业大学自动化学院	52	262	9.0	13.0
2	马戎	西北工业大学自动化学院	34	449	13.0	20.0
3	付维平		4	49	4.0	4.0
4	吕文杰	西北工业大学自动化学院	2	15	1.0	2.0