6-PUS/UPU并联机器人运动学及工作空间分析

• 作者: 曾达幸 梁顺攀 段艳宾 蒋俊香 赵永生
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 螺旋理论 自由度 运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 36-40
• 分类号: TP24
• 字数: 3446字
• 语种: 中文

摘要

提出和研究了一种新型6-PUS/UPU并联机器人,该机器人结构对称,刚度大,可用于视觉测量、力控制研究、冗余控制研究.首先利用螺旋理论对6-PUS/UPU并联机器人进行了自由度分析,然后根据该机构的几何特点和D-H法对该并联机器人进行了运动学分析,得出了6-PUS/UPU并联机器人的运动学反解,并在此基础上对该并联机器人的工作空间进行了分析.该研究结果对此种机器人的深入研究及该并联机器人的实际应用具有重要理论意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段艳宾	燕山大学机械工程学院	4	60	3.0	4.0
2	梁顺攀	燕山大学机械工程学院	20	153	5.0	12.0
3	曾达幸	燕山大学机械工程学院	52	352	12.0	16.0
4	蒋俊香	燕山大学机械工程学院	1	38	1.0	1.0
5	赵永生	燕山大学机械工程学院	127	1455	22.0	29.0