新型多轴振动台运动学与动力学建模

• 作者: 丛大成 许哲 陈良 韩俊伟
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学 动力学 拉格朗日法 串并联机器人
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 机械结构特性研究
• 页码范围: 7-10
• 分类号: TH113|T1273.31
• 字数: 2590字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4998.2011.10.003

摘要

以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象,进行运动学建模并运用拉格朗日法对其进行动力学建模.解决了目前对该种混合结构机器人的运动学与动力学建模的问题,得到了简单易懂的运动学与动力学模型,为该类型的结构设计与优化奠定理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩俊伟	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	165	1961	23.0	35.0
2	丛大成	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	62	789	17.0	24.0
3	陈良	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	3	5	2.0	2.0
4	许哲	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	3	9	2.0	3.0