钢丝绳传动5自由度机器人机构设计

• 作者: 张伟军 袁建军 闫婉
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 5自由度机器人 钢丝绳传动 8字形缠绕 机构设计
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 83-87
• 分类号: TH112
• 字数: 2258字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2011.06.017

摘要

提出一种用于物流系统的5自由度移动机器人系统,并对系统组成与功能进行了详细讨论.该系统机械臂由一种简洁高效的新型钢丝绳传动机构构成——行星‘8字形缠绕方式,整个结构紧凑高效,在减轻质量的同时提高对外做功的能力,并且解决了环形缠绕会产生的运动耦合联动问题,同时增加了关节的运动范围.还介绍了该系统的其他一些具体结构,如手部的丝杠螺母结构、钢丝张紧结构等.该新型钢丝绳传动结构在机器人研究方面具有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟军	上海交通大学机器人研究所	70	383	11.0	16.0
2	袁建军	上海交通大学机器人研究所	28	125	7.0	9.0
3	闫婉	上海交通大学机器人研究所	1	11	1.0	1.0