设施移动机器人超声导航最优控制

• 作者: 吴吉麟 苗玉彬 陈小波
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 设施农业 移动机器人 超声导航 最优控制
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 74-78
• 分类号: TP242
• 字数: 2988字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2011.06.015

摘要

介绍了设施农业环境下超声导航移动机器人的差速转向原理和组成,建立了设施移动机器人的运动学模型及相应的状态方程,在此基础上运用二次型最优控制方法对设施移动机器人差速转向进行控制.仿真和实验结果表明,此方法具有良好的响应速度,控制性能良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苗玉彬	上海交通大学机械与动力工程学院	50	705	14.0	26.0
2	吴吉麟	上海交通大学机械与动力工程学院	2	27	1.0	2.0
3	陈小波	上海交通大学机械与动力工程学院	1	0	0.0	0.0