微小型无人直升机地磁导航算法研究

• 作者: 任沁源 孙文达 徐玉 李平
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 飞行器控制、导航技术 地磁导航 椭球校正法 互补滤波融合 航向角
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 337-342
• 分类号: V249.32+9
• 字数: 6034字
• 语种: 中文

摘要

以微小型无人直升机为背景,提出了一种基于多传感器融合的地磁导航算法.在分析捷联磁力计输出模型的基础上,提出用基于递推最小二乘的椭球校正法校正捷联磁力计的零位偏差和比例系数误差,取得了比椭圆校正法更好的效果;然后将磁力计和陀螺仪输出进行互补滤波融合以提高航向测量的动态性能并抑制高频磁场干扰;最后对估计地磁场进行倾角补偿获得航向角估计.实验结果表明:利用该算法得到的航向角静态估计误差小于1.5°,在无人直升机的自主悬停、航线飞行和自主降落飞行模态中能很好地实现航向角控制与横纵向速度分解.该地磁导航算法完全可以满足微小型无人直升机自主飞行的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李平	浙江大学控制科学与工程学系	260	3720	30.0	50.0
2	徐玉	温州大学物理与电子信息工程学院	10	42	4.0	6.0
3	任沁源	浙江大学控制科学与工程学系	7	32	4.0	5.0
4	孙文达	浙江大学控制科学与工程学系	4	16	2.0	4.0