新型三平移并联机构及其奇异位形分析

• 作者: 李耀明 王成军 马履中
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 单开链 运动学 奇异位形
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 33-36
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2011.07.008

摘要

根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现空间三维移动的3-PRRR并联机构.对该并联机构的自由度、虚约束和耦合度等结构性能参数进行了计算,分析了该机构的运动特性和运动学正反解,得到了该机构的奇异位形.该机构在结构上具有较好的对称性和解耦性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马履中		173	2046	25.0	33.0
2	李耀明		198	4207	36.0	52.0
3	王成军		3	34	3.0	3.0