果林机器人行走驱动闭环控制分析

• 作者: 余嘉傲
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 果林机器人 双电机驱动 PID闭环控制 电机响应速度
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 数控技术
• 页码范围: 133-134,138
• 分类号: TN911-34
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2011.11.041

摘要

该研究旨在选取控制机器人运动的合理方式.以履带式果林机器人为背景,分析了果林机器人运动双电机控制系统.基于步进直流电机转速增量式PID闭环控制算法,计算了PID控制器比例系数、积分系数和微分系数.仿真和试验表明:当机器人左、右电机以3000 r/min的速度在地面上直线运行时,采用转速增量式PID控制比开环控制电机响应速度快,稳定性能好.结果提示,转速增量式PID控制方式是有效合理的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余嘉傲	中国农业大学工学院	3	14	2.0	3.0