基于ADAMS的SCARA机器人运动学仿真研究

• 作者: 张铁 杨成文
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: SCARA机器人 ADAMS软件 轨迹规划 仿真平台
• 年，卷（期）: 2011,（21）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真
• 页码范围: 118-120,114
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2719字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2011.21.034

摘要

对SCARA机器人进行正逆运动学分析以及轨迹规划仿真时,不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果.为解决以上问题,基于ADAMS软件环境,建立了SCARA机器人的三维虚拟样机模型,结合SCARA机器人的正逆运动学在笛卡尔空间对其末端规划一段圆弧路径轨迹,并将该圆弧路径轨迹数据导入虚拟样机模型中进行轨迹规划的仿真.结果表明,该系统为SCARA机器人运动学分析及轨迹规划方法的仿真验证提供了一个有效的平台.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铁	华南理工大学机械与汽车工程学院	155	1469	19.0	29.0
2	杨成文	华南理工大学机械与汽车工程学院	2	33	1.0	2.0