基于欧拉角微分模型的捷联惯导直接非线性对准方法

• 作者: 周琪 杨鹏翔 秦永元 赵长山
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 惯性导航 非线性 初始对准 欧拉角 UKF
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 386-391
• 分类号: V249.3
• 字数: 4988字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2011.03.015

摘要

从捷联惯性导航系统欧拉姿态角非线性微分方程出发,利用静态对准零速度约束条件研究了由姿态角、速度输出和传感器误差组成的直接非线性对准简化模型;同时,结合该对准模型系统方程非线性、量测方程线性的特点,对状态与系统噪声联合采样的复杂加性噪声UKF算法进行简化,实现状态扩维后计算量不增加.随后,通过M ATLAB仿真对传统欧拉误差角模型的非线性对准方法和直接非线性对准方法进行比较,验证了简化直接非线性对准模型及简化UKF算法的有效性.最终,针对如何提高非线性对准精度和收敛速度,提出了若干工程化建议.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦永元	西北工业大学自动化学院	264	3556	28.0	46.0
2	赵长山	西北工业大学自动化学院	25	313	12.0	16.0
3	杨鹏翔	西北工业大学自动化学院	18	174	7.0	13.0
4	周琪	西北工业大学自动化学院	23	313	11.0	17.0