渐开线在高速码垛机器人轨迹圆滑过渡的应用

• 作者: 张明勇 王丹 言勇华
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 高速码垛机器人 渐开线 圆滑过渡 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 54-57,65
• 分类号: TH-39
• 字数: 2711字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2011.10.010

摘要

针对高速码垛机器人轨迹规划要求响应快和冲击小的特点,在笛卡尔坐标空间内,以往从路径角度多采用点到点的直线运动、圆弧圆滑过渡的方法.文章提出利用渐开线改进其连续轨迹圆滑过渡,运用Matlab仿真机器人的渐开线运动路径及运动规律曲线.实验结果证明采用渐开线圆滑过渡的轨迹在一定条件下能够很好地满足高速码垛机器人轨迹规划响应快和冲击小的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	言勇华	上海交通大学机器人研究所	35	330	9.0	17.0
2	王丹	上海交通大学机器人研究所	51	256	9.0	13.0
3	张明勇	上海交通大学机器人研究所	2	6	1.0	2.0