机械手鲁棒自适应PD控制

• 作者: 唐大放 曹建斌 白好杰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机械手 自适应控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 34-36,40
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2011.11.009

摘要

针对工业机械手的轨迹跟踪问题,设计了一种鲁棒自适应PD控制策略,避免了初始输出力矩过大的弊端.考虑将控制器分为非线性补偿控制和PD反馈控制两部分,机械手的不确定动力学部分由回归矩阵构成的自适应控制器进行补偿,实现了对机械手的运动控制.通过计算机仿真结果验证了所提出控制策略的有效性,能够很好地跟踪期望轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐大放	中国矿业大学机电工程学院	16	70	4.0	8.0
2	白好杰	中国矿业大学机电工程学院	4	9	2.0	3.0
3	曹建斌	中国矿业大学机电工程学院	4	66	4.0	4.0