抓斗式卸船机自动作业的性能优化

• 作者: 孙斌 王旭昶
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 抓斗式卸船机 摆动控制 路径优化
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 689-692
• 分类号: TH215|TH112
• 字数: 3643字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2011.06.013

摘要

为了提高卸船机自动作业的性能,对抓斗的摆动控制和抓斗的路径进行了优化.在分析抓斗摆动规律的基础上,对周期性加、减速的摆动控制方法进行了改进,在加减速阶段用分段加速的方法消除抓斗摆动,在料斗上方卸料时使抓斗向前摆动并保持一定摆角,产生甩斗卸料的效果,可以有效缩短循环时间.路径优化将作业区域进行划分并采取相应的小车控制策略,根据抓斗的当前位置找出安全高度,在此高度以上,小车和起升同时运动,使得抓斗的飞行轨迹是一条能避开所有障碍物的最短安全路径.实际运行结果表明,抓斗式卸船机自动作业的效率在优化后得到了有效提高.